Era filho de Vasco Fernandes de Caminha, cavaleiro do duque de Bragança. Seus ancestrais seriam os antigos povoadores de Neiva à época do reinado de D. Fernando (1367-1383).
Letrado, Pero Vaz foi cavaleiro das casas de D. Afonso V (1438-1481), de D. João II (1481-1495) e de D. Manuel I (1495-1521). Pai e filho, para melhor desempenhar seus cargos, precisavam exercitar a prática e desenvolver o conhecimento da escrita, distinguindo-se a serviço dos monarcas.
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